Il toponimo deriva dall' antica colonia etrusca Vaya come provano i ritrovamenti di alcune anfore recanti l'effigie della dea Latina e da un busto in pietra raffigurante Lavinia, moglie di Enea.
 
Probabilmente il nome Latina deriva dalla presenza di  una Legione Latina nell' area infatti le iniziali  L. L. sono intagliate su stemmi e bassorilievi  ritrovati sul territorio.  
 
Secondo una leggenda locale non priva di fondamento il castello mediaevale, ancora visibili le sue rovine, fu abitato da un astrologo che  predisse a Beatrice d'Aragona il suo destino di regina.

Baia e Latina fece parte nel periodo feudale della baronia di  Roccaromana.