Dei 5 paesi presenti nel territorio comunale sotto il profilo storico ed artistico rivestono importanza interessante Centola, Palinuro e S. Severino.
Centola è figlia della Molpa, città posta alla foce di due fiumi storici, il Lambro e il Mingardo, a quota 130 metri sul livello del mare, che fu distrutta da Belisario, generale bizantino, nel 547.

Prese nome, secondo i memoristi, ed in particolare il Mercurio, il primo abate della laura, da cento fuggiaschi molpesi: Centum Illuc, i Cento là, e come si disse poi nel latino del basso medioevo, centulas. Nel 700-750 il cenobio diventò ben presto badia Nullius e poi concistoriale fino al 1795, anno in cui fu incendiata dalla polizia borbonica.