Le origini antiche di Palinuro sono testimoniate dal toponimo, che ricalca il nome del nocchiero di Enea che qui trovo' la morte. Le recenti fortune si legano invece al turismo attirato dalla felice posizione territoriale occupata dal centro abitato, alla base del promontorio e con le coste frastagliate ricche di grotte e insenature.

La scogliera e' ricca di cale e grotte non raggiungibili via terra ma solo tramite barca, la piu' nota di queste e' la Grotta Azzurra , continuando a costeggiare il promontorio si arriva alla grotta delle Ossa , ricca di stalagmiti e stalattiti e, incostrate sulle pareti, ossa umane e animali del quaternario, proseguendo si arriva all' Arco Naturale alla foce del Mingardo.

L' Antiquarium espone reperti rinvenuti in una necropoli del VI secolo a. cristo scoperta a nord-est dell' abitato. Famosa per le sue grandi spiagge Palinuro e' una delle mete piu' ambite dai turisti amanti del mare e del sole immersi in una natura che conserva ancora qualcosa di selvaggio.