Secondo alcune fonti Roccadaspide fu fondata intorno al 70 a.C. da alcuni ribelli di Spartaco (71-73 a.C.), che si insediarono nella zona in cui attualmente sorge il castello, costruendo le loro dimore sulla parte più aspra del monte roccioso. Il suo nome vanta origini antichissime: chiamata Casavetere di Capaccio o San Nicola de Aspro nel 900, compare in alcuni documenti risalenti al 1100 con il nome di Rocca, confermando con questa denominazione l'esistenza di un'antica rocca o di una torre.

Successivamente appellata Rocca de Aspro (dal greco "asp�s", scudo o difesa) nel 1597 la sua denominazione fu trasformata in Rocca de Aspris per diventare, infine, nel XVI secolo,Rocca dell'Aspide e quindi, nel 1850, Roccadaspide. La storia dell'antico comune si è svolta, nel passare dei secoli, intorno al castello feudale costruito nel 1245, ai tempi di Federico II. Il castello, in seguito, venne in possesso dei principi Filomarino di Napoli e, nell'800, della famiglia Giuliani i cui discendenti ancora ne conservano i tesori ereditati.

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