L'antico nome di Vallo della Lucania era, secondo lo storico Giuseppe Maiese, Castrum Cornutum, dal luogo di origine dei suoi fondatori, che, provenienti da Cornutum, città della Dalmazia, vi giunsero non più tardi del secolo IX. 

Se la prima menzione sul Casale dei Cornuti risale a due pergamene del XIII secolo, ritrovate nella Badia di Cava, gi� un documento del 1052  che, per le caratteristiche di nodo viario accessibile e di fiorente polo di sviluppo economico, è residenza di un funzionario longobardo, delegato dal governo centrale nell'amministrazione politico-giuridica-militare della zona. Al suo nome è Castrum Carnutarum è appare verosimile, secondo il Rossi, sia collegato l'appellativo carniculari attribuito ai capi del presidio romano, funzionari nell'amministrazione periferica.

In realtà Vallo era costituita da due casali è Spio e Cornuti (o Vallo) è divisi da un fiume attraversato da due ponti, poi ricoperto nel tratto antistante il Municipio, nellìodierna piazza Vittorio Emanuele.

Lo sviluppo del borgo - costituito da una serie di fondi rustici, appartenenti ai signori della baronia di Novi - si ebbe, alla fine del XV secolo, quando esso passò sotto il dominio della Santa Casa dell'Annunziata di Napoli. Dopo il secolo XVI, durante il quale si registrò una continua ascesa economico-sociale, nel corso del 1600, nonostante le continue carestie e la peste che aveva distrutto intere popolazioni, Spio e Cornuti assestarono il loro ruolo di rilievo nell'ambito dello Stato di Novi. 

Nel XVIII secolo il paese mutò il nome originario in Vallo di Novi. In quest'epoca raggiunse la sua massima prosperità grazie alla lavorazione della seta e del cuoio. Con queste attività e con l'istituzione del mercato, Vallo divenne un centro ricchissimo, e poté salvarsi dalle varie carestie che si susseguirono in quel secolo, tra cui quella, tremenda, del grano del 1764. 

Per opera del clero, sul finire del XVIII secolo, assunse il ruolo di fiorente centro culturale, con la fondazione di scuole di teologia, filosofia e grammatica. Nel 1806, sotto il governo francese, fu designato capoluogo di distretto; nel 1808 - per volere di Gioacchino Murat - i Casali di Massa, Angellara e Pattano furono annessi al Comune di Vallo, nato dall'unificazione dei due storici casali, come rappresentato nello stemma del comune, che raffigura nella parte superiore un cuore squarciato da due mani (Corinoti), e in quella inferiore una torre con sentinella (Spio). 

Nel 1809 furono istituite le scuole pubbliche, e Vallo fu elevata a sede di Sottointendenza e di Consiglio Distrettuale. Nel 1850 fu inaugurato il Tribunale circondariale e nel 1851 vi si stabilì l'omonima Diocesi. A partire dai moti del 1820-'21, passando per quelli del '28 e del '48, fino all'epopea garibaldina, Vallo della Lucania rappresentò l'anima e il centro propulsore di ogni iniziativa patriottica e rivoluzionaria.

Dopo l'unità d'Italia, si registrò una lieve crisi economica, dovuta alla forte crescita demografica, al non sempre fiorente andamento del settore commerciale e dell'artigianato, alla difficoltà dei piccoli coltivatori di sostenere la pressione del latifondo. Tutto ciò favorì l'esodo dei cittadini vallesi verso il continente americano, ormai meta agognata e sogno di buona parte della gioventù cilentana. Questo fenomeno, eccetto nella parentesi di forzata interruzione del periodo fascista, durerà fino agli anni sessanta.