Il nome "Troclara" compare per la prima volta in un documento del 1058, mentre la prima attestazione risulta da un instrumento del 1100, in cui il vescovo di Capaccio e l'Abate di Cava stabilivano i confini di alcune terre, facendo menzione di una "serra quae dicitur Troclara". Il toponimo Torchiara deriva dal latino Turribus clara, cio'è l'Illustre tra le torri; ebbe un ruolo importante nell'Actus Cilenti, per il controllo della via quae badit a Cilento, ossia la via che porta al Cilento.

Il casale per alcuni secoli fu soggetto alle alterne vicende della famiglia dei Sanseverino, che lo aveva ricevuto dai Principi di Salerno ed attraverso vari passaggi di proprietà si giunge al XVIII secolo con i baroni De Conciliis, che lo dominarono tramite quattro persone "Elette", rappresentanti dei vari ceti sociali (galantuomini, artisti, agricoltori, braccianti). La prima notizia di Copersito si ha in un documento del 1058, in cui viene descritta una "via de Cupersito" . 

Nel 1167 invece viene menzionato un "Casali Cupersito". Altri fanno risalire la sua origine all'anno 1100, quando viene stipulato un istrumento di concordia tra il vescovo di Paestum e l'Abate di Cava. Il toponimo deriverebbe da "casale in cuo sito", che significa "casale in località profonda"; il nome, comunque, subisce nei secoli mutamenti e da Cupersito si arriva a Crepassito, Cupressito, fino al toponimo attuale.

All'inizio del 900 la nascita di una nuova frazione, denominata S. Antuono, segnò l'inizio di un importante progresso sociale per l'intero territorio comunale. La frazione è sorta intorno a una cappella dedicata a S. Antonio, che rappresenta tuttora per la zona un punto di riferimento e di contatti economici.